Como rastrear cada ovo na esteira em tempo real?

O que significa rastrear um ovo na esteira?

Rastrear é manter a identidade de um ovo entre quadros consecutivos. Sem isso, o mesmo ovo apareceria como um ovo novo a cada quadro, e as medições feitas em momentos diferentes não poderiam ser reunidas em uma decisão única.

O Vigiovo separa dois tipos de trabalho. A segmentação por cor encontra a casca de todos os ovos e roda em cada quadro, porque é barata. A medição de sujeira e de trincas é a parte cara, e roda só quando o ovo chega a uma das suas checagens.

Como um ovo é ligado ao quadro seguinte?

Cada ovo detectado em um quadro é ligado ao ovo do quadro anterior que está mais perto da posição prevista para ele. A previsão usa a velocidade que o ovo já tinha: se ele andava para a direita, o sistema espera encontrá-lo mais à direita no quadro seguinte.

Enquanto o ovo se move de forma regular, a previsão acerta a posição e a ligação é direta. A tabela resume o que roda em cada quadro e o que roda só em algumas etapas.

O que acontece quando dois ovos ficam próximos?

Ovos encostados são separados antes do rastreamento, pelo watershed, para que cada um vire um objeto próprio. Quando duas previsões apontam para o mesmo lugar, a ligação é decidida por um desempate determinístico: a regra é fixa, e a mesma gravação sempre produz as mesmas ligações.

Essa previsibilidade importa para a auditoria. Processando a mesma gravação de novo, cada ovo segue o mesmo caminho e recebe a mesma decisão, o que permite conferir o registro por ovo sem surpresas.

O rastreamento também não corrige erros da segmentação. Se um ovo não é achado com segurança em um quadro, o erro entra na ligação, e por isso a decisão final só rejeita o ovo quando 2 de 3 medições concordam.

Quantas medições por quadro a linha exige?

Na demonstração em vídeo do Vigiovo, o custo fica em cerca de 2 medições por quadro, com cerca de 45 ovos na tela. Cada ovo é medido 3 vezes, com as checagens separadas por pelo menos meio raio de deslocamento, como as checagens 1/3, 2/3 e 3/3 de um painel de controle de qualidade.

A latência média é de cerca de 11 ms por quadro, e a taxa é de cerca de 90 quadros por segundo em um único núcleo de CPU, a 960×540. Os detalhes estão em latência e vazão. Esses números vêm do cenário sintético da demonstração; a sua linha depende da câmera e de quantos ovos estão visíveis.

O que o rastreamento não consegue ver?

O rastreamento só segue o que a câmera vê. Trincas capilares, defeitos internos e a parte da casca escondida por outro ovo não aparecem em nenhum quadro, e nenhuma ligação entre quadros os recupera.

Quando a segmentação não fecha um contorno confiável, o ovo não recebe classe. Ele é marcado como ovo não verificado e segue para a revisão manual, como descrito em ovos não verificados.

Perguntas frequentes

Rastrear ovos é o mesmo que classificar ovos?

Não. O rastreamento só mantém a identidade de cada ovo entre os quadros. A classe sai das medições de sujeira e de trincas feitas nas três checagens, aplicando os limiares fixos e a votação de 2 em 3. Um ovo pode ser rastreado com sucesso e, ainda assim, ficar não verificado.

Quantos ovos o Vigiovo acompanha ao mesmo tempo?

Na demonstração em vídeo, cerca de 45 ovos aparecem na tela ao mesmo tempo, com cerca de 11 ms por quadro em média. Esse é um cenário de teste, não um limite garantido. A capacidade da sua linha depende da câmera, da resolução e da densidade de ovos na esteira.

A distância entre as checagens depende da velocidade da esteira?

O espaçamento é medido em raios do ovo, e não em segundos, então a mesma configuração funciona com câmeras de resoluções diferentes. As checagens ficam separadas por pelo menos meio raio de deslocamento, o que garante que cada medição veja o ovo em outra posição.

Fontes

1. Como o Vigiovo classifica ovos sem IA / How Vigiovo grades eggs without AI, Vigiovo